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可重构与模块化设计是实现并联机构多功能、提升装备加工柔性的关键技术.受商用 Exechon并联机构模块优异性能的设计启发,在其变异机构 Exe-Variant的基础上,应用机构变异思想提出两种类 Exechon并联机构模块-Exe-Ⅰ和 Exe-Ⅱ.基于可锁定关节、模块化支链以及可重构并联机构的设计思路,依次开展 Exechon、Exe-Variant、Exe-Ⅰ和 Exe-Ⅱ等 4种类 Exechon并联机构的模块化、可重构概念设计.针对以上并联机构模块进行运动学分析:运用螺旋理论分析类 Exechon