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类Exechon并联机构模块可重构概念设计与运动学分析

来源 :天津大学学报:自然科学与工程技术版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：johnathan126

【摘 要】

：

可重构与模块化设计是实现并联机构多功能、提升装备加工柔性的关键技术.受商用 Exechon并联机构模块优异性能的设计启发,在其变异机构 Exe-Variant的基础上,应用机构变异思

【作 者】

：

汤腾飞 方汉良 张俊 

【机 构】

：

福州大学机械工程及自动化学院

【出 处】

：

天津大学学报:自然科学与工程技术版

【发表日期】

：

2019年7期

【关键词】

：

并联机构 可锁定关节 可重构 运动学 parallel kinematic machine lockable joint reconfigurable kine 

【基金项目】

：

福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H2004).

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可重构与模块化设计是实现并联机构多功能、提升装备加工柔性的关键技术.受商用 Exechon并联机构模块优异性能的设计启发,在其变异机构 Exe-Variant的基础上,应用机构变异思想提出两种类 Exechon并联机构模块-Exe-Ⅰ和 Exe-Ⅱ.基于可锁定关节、模块化支链以及可重构并联机构的设计思路,依次开展 Exechon、Exe-Variant、Exe-Ⅰ和 Exe-Ⅱ等 4种类 Exechon并联机构的模块化、可重构概念设计.针对以上并联机构模块进行运动学分析:运用螺旋理论分析类 Exechon

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