【摘 要】
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本文针对多机器人编队过程中的跟踪控制，提出了一种跟踪机器人采用单目视觉技术获取前方被跟踪机器人距离信息的方法。该方法首先对跟踪机器人摄像机进行内参数标定，并在目标机
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
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本文针对多机器人编队过程中的跟踪控制，提出了一种跟踪机器人采用单目视觉技术获取前方被跟踪机器人距离信息的方法。该方法首先对跟踪机器人摄像机进行内参数标定，并在目标机器人背部设置视觉标记。然后系统获取目标机器人的含有视觉标记的单帧图像，预处理此图像，并识别出图像中的视觉标记所在的目标区域，用Hu氏不变矩计算该区域形心。最后推导出单目测距算法，利用图像信息和其它参数可以计算出两机器人之间的距离。实验结果表明，所设计的单目测距系统能得到准确的距离，为跟踪控制提供了重要的反馈信息。
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