【摘 要】
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在无人机飞行姿态稳定性优化控制的研究中,针对系统噪声复杂的飞行控制,常规PID控制器具有一定局限性,控制器的参数难以自动调整,飞行姿态稳定效果不理想。针对上述问题与难
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在无人机飞行姿态稳定性优化控制的研究中,针对系统噪声复杂的飞行控制,常规PID控制器具有一定局限性,控制器的参数难以自动调整,飞行姿态稳定效果不理想。针对上述问题与难点,研究了卡尔曼滤波器与常规PID控制器相结合的控制优化算法。利用MATLAB平台进行仿真,仿真结果表明设计的控制器跟踪性能较为理想。并搭建了以NI MyRIO-1900为核心控制器的硬件平台进行测试,飞行试验表明设计的卡尔曼滤波PID控制反应快,超调量小。验证了对于无人机四旋翼飞行姿态稳定性控制的优化算法可行有效。
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