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提出一种具有完全各向同性的3-PPRRR移动并联机构，该机构每个分支由2个移动副和3个转动副组成，其中第一移动副和第二移动副垂直，第一转动副轴线与第三转动副轴线相互平行，第二转动副轴线垂直于第一转动副轴线，3个分支呈正交布置。运用螺旋理论得出如下结论：单个PPRRR分支对动平台施加1个约束力偶，在正交布置条件下，3个分支约束力偶线性无关，约束动平台的3含转动自由度，第一移动副可作为驱动副。根据此自由度特性可证明各个PPRRR分支中第二转动副为消极副，进而简化该机构的运动学分析，得到3-PPRRR并联机构的