论文部分内容阅读
提出一种具有完全各向同性的3-PPRRR移动并联机构,该机构每个分支由2个移动副和3个转动副组成,其中第一移动副和第二移动副垂直,第一转动副轴线与第三转动副轴线相互平行,第二转动副轴线垂直于第一转动副轴线,3个分支呈正交布置。运用螺旋理论得出如下结论:单个PPRRR分支对动平台施加1个约束力偶,在正交布置条件下,3个分支约束力偶线性无关,约束动平台的3含转动自由度,第一移动副可作为驱动副。根据此自由度特性可证明各个PPRRR分支中第二转动副为消极副,进而简化该机构的运动学分析,得到3-PPRRR并联机构的