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针对当前机器人控制器设计开发过程中存在的问题,提出了以DSP为核心的模块化控制单元设计方法.采用DSP为微控制器,提高了运算速度,增强了控制性能.控制单元由CPU、驱动、通讯、I/O等模块组合而成,可以通过增减模块实现功能的重组,使系统具有一定的开放性,实现了功能的可配置.
模块化嵌入式机器人控制单元设计
【摘 要】
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针对当前机器人控制器设计开发过程中存在的问题,提出了以DSP为核心的模块化控制单元设计方法.采用DSP为微控制器,提高了运算速度,增强了控制性能.控制单元由CPU、驱动、通讯
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,中国科学院研究生院,中国科学院研究生院,沈阳理工大学机械工程学院
【出 处】
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仪器仪表学报
【发表日期】
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2006年z3期
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