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随着四旋翼飞行器的发展，人们对其抗干扰能力及飞行控制要求也不断提高，针对姿态控制问题进行了分析，以四旋翼飞行器为研究对象，控制器采用STM32F103RET6单片机，惯性测量元器件采用MPU6050等传感器。通过一种易于实现的串级PID控制器对其姿态进行控制，利用MATLAB／simumk进行抗干扰仿真实验，通过参数整定，最后验证了较于传统PID，串级PID可以使飞行器旋翼的抗干扰能力有一定的提高，达到良好的飞行姿态控制效果。