【摘 要】
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设计了一种新型多环闭链空间可展开机构，建立了该机构的回路约束方程，完成了可展开机构的位置分析．然后，在给定展开口径与展开角度范围的前提下，以各杆杆长为设计变量，以展收比最大
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51375360)
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设计了一种新型多环闭链空间可展开机构，建立了该机构的回路约束方程，完成了可展开机构的位置分析．然后，在给定展开口径与展开角度范围的前提下，以各杆杆长为设计变量，以展收比最大、驱动行程最小和最小传动角最大作为优化目标，采用协同优化方法，将优化设计问题分成两级：1个系统级和并行的3个子系统级．系统级用来统一协调各子系统间耦合变量的不一致性，3个子系统级的优化目标分别是使各子系统的优化方案与系统级所提供的目标方案之间的差异最小．完成了该机构协同优化的数学建模，进而得到该机构在总目标函数下的尺度参数最优值．算例结
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