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在分析以往两足步行机器人结构的基础上,提出了采用并联结构作为步行器本体机构的设想.在对并联机构进行分析时,把图形学中的拓扑理论引入到空间并联机构这一特定领域中,并从理论上分析了步行器本体机构采用SPS型Stewart平台的可行性.最后通过仿真验证了步行器结构设计的合理性.
基于SPS型Stewart平台的两足步行器腿机构设计及仿真
【摘 要】
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在分析以往两足步行机器人结构的基础上,提出了采用并联结构作为步行器本体机构的设想.在对并联机构进行分析时,把图形学中的拓扑理论引入到空间并联机构这一特定领域中,并从
【机 构】
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天津工业大学,河北工业大学
【出 处】
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河北工业大学学报
【发表日期】
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2004年5期
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