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针对海洋石油工程中多根钢管对接精度难以保证的问题,根据管道对口器组对与手工组对的原理与方法,研制了以安装在龙门架机构上的三爪定心系统为主体,实现钢管的夹紧和调整功能的钢管组对机.针对钢管组对的技术参数要求,提出了一种圆心坐标平移算法.该方法以一根待组对钢管为基准,在错开2根钢管纵焊缝的同时,将另一根钢管在竖直平面内进行平移,以减小管口错边量.对实验样机进行了组对实验,测得钢管错边量小于2mm,钢管的直线度小于9mm,证明了所提出的机械系统及组对算法的有效性.