【摘 要】
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煤岩界面探测(CID)是采煤机实现少割岩、多割煤选择性开采的重要技术.20世纪60年代初,英国开始研发自动化采煤设备,首先研制出探测顶煤厚度的γ射线探测仪.随后的60多年里,CI
【机 构】
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中国矿业大学 (北京)机电与信息工程学院,北京市海淀区,100083中国矿业大学 (北京)智慧矿山与机器人研究院,北京市海淀区,100083;
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煤岩界面探测(CID)是采煤机实现少割岩、多割煤选择性开采的重要技术.20世纪60年代初,英国开始研发自动化采煤设备,首先研制出探测顶煤厚度的γ射线探测仪.随后的60多年里,CID一直被当作自动化采煤的关键技术,相关研究广泛开展,迄今已有数十种探测技术和算法.笔者认为,CID的目的是保证采煤机实现煤层边界仿形截割,应分为截割前、截割中、截割后3个探测时段,采用构造扫描探测、截割触觉探测、煤壁视觉探测3种方法,以满足采煤机截割路径导航、姿态实时调控、截割轨迹修正3个需求.目前,国内外主要有15种CID方法,可归纳为采前透视法、采中触觉法、采后视觉法.就当前技术水平而言,采前CID宜采用探地雷达技术,采中CID可用截割力和温升的融合感知方法,采后CID可用高光谱或激光探测技术.
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