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用基于滚动窗口的路径规划方法研究了全局环境未知时的机器人路径规划问题.该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,实现了优化与反馈的合理结合.文中分析了不同凸障碍环境下滚动路径规划子目标选择策略,并且还探讨了规划算法的可达性.
基于局部探测信息的机器人滚动路径规划
【摘 要】
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用基于滚动窗口的路径规划方法研究了全局环境未知时的机器人路径规划问题.该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,实现了优化与反馈的合理结合.
【机 构】
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上海交通大学自动化研究所
【出 处】
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自动化学报
【发表日期】
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2003年1期
【基金项目】
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国家重点基础研究发展计划(973计划)，国家高技术研究发展计划(863计划)
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