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根据液压凿岩机参数调节的固有特征，在恒功率自动换档的基础上，建立了液压凿岩过程有级调节冲击能，冲击频率及无级调节推进力和转钎速度的全参数自适应最优控制数学模型；此外，根据有级调节的特性，提出了先采用逐个变量变步长试行登山法分有局部寻优，然后再取各级局部最优中的最佳控制为其全参数自适应最优控制的程序以及液压凿岩全参数的自适应控制最终成为现实提供了可行的理论指导和实现方法。