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以Delta并联机构为模型，利用其几何关系建立逆向动力学数学模型。利用三维实体建模软件Pro／E建立三自由度并联机器人的实体模型，导入到动力学仿真软件ADAMs进行运动学和动力学仿真，所得结果与理论结果一致。为三自由度并联机器人的控制器设计与优化提供仿真数据支撑，也为并联机器人的结构研究与开发奠定了理论基础。