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为了满足肢体康复需要，在分析肢体康复训练器机械结构和工作原理的基础上，对以可编程序逻辑控制器（PLC）为核心的控制系统进行研究。分析控制系统硬件各组成部分的功能及其特点，完成控制系统硬件整体方案设计，针对不同训练模式对软件进行开发。以触摸屏为上位机，负责人机交互、控制指令的发送和状态信息的显示；PLC为下位机，接受控制指令和采集传感器数据、控制电机的力矩和速度。患者可根据自己的具体情况选择适当的训练模式。实验表明，该控制系统性能稳定可靠，有较大的推广应用价值。