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建立了混合动力客车用循环球式电动助力转向系统（EPs）主要模块的数学模型，并在此基础之上，结合汽车二自由度模型得出EPS系统动力学方程。助力电机采用PID控制，结合汽车操纵稳定性判据，对所建立的模型稳定性进行判断。通过改变PID控制系数，得到控制系数对汽车操纵稳定性的影响规律。
基于PID控制的混合动力客车循环球式EPS建模与仿真
【摘 要】
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建立了混合动力客车用循环球式电动助力转向系统（EPs）主要模块的数学模型，并在此基础之上，结合汽车二自由度模型得出EPS系统动力学方程。助力电机采用PID控制，结合汽车操纵稳定性
【机 构】
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福建工程学院机电及自动化工程系
【出 处】
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机电技术
【发表日期】
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2012年1期
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