基于凯恩动力学的AUV建模

来源 :船舶力学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：nan13519927

【摘要】

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推导出基于凯恩动力学的AUV运动学和动力学方程.采用广义速度取代速度和角速度,给出了广义惯性力和广义主动力的计算方法.推导出作用在A U V上的水动力的计算方法,并通过仿

【作者】

：

孙佳杰杨柯葛彤

【机构】

：

杭州电子科技大学机械工程学院,上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院

【出处】

：

船舶力学

【发表日期】

：

2017年8期

【关键词】

：

凯恩动力学 AUV 建模广义速度 Kane dynamics AUV model generalized velocity

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推导出基于凯恩动力学的AUV运动学和动力学方程.采用广义速度取代速度和角速度,给出了广义惯性力和广义主动力的计算方法.推导出作用在A U V上的水动力的计算方法,并通过仿真实验给出了水动力系数. 为了验证该模型的有效性,对AUV的深度控制、前进距离控制进行了仿真.仿真结果表明,该模型是有效的.

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