【摘 要】
：
应用UG等CAM软件实现工业机器人的自动编程是一个重要的研究应用方向,然而运动插补算法特别是圆弧插补算法的差异是限制其从数控机床拓展应用到工业机器人加工的一大难点。通过分析空间圆弧插补算法原理,考虑数控机床与工业机器人圆弧运动指令的差异性,基于齐次变换矩阵的方法研究了应用于工业机器人的空间圆弧三点法运动插补的取值算法,并对算法的准确性进行了约束优化。同时从实际应用的角度出发,基于UG后置处理进行了算法编程和应用于ABB工业机器人的后置处理程序开发,最后通过MATLAB进行运动仿真验证及指令代码格式分析,其
论文部分内容阅读
应用UG等CAM软件实现工业机器人的自动编程是一个重要的研究应用方向,然而运动插补算法特别是圆弧插补算法的差异是限制其从数控机床拓展应用到工业机器人加工的一大难点。通过分析空间圆弧插补算法原理,考虑数控机床与工业机器人圆弧运动指令的差异性,基于齐次变换矩阵的方法研究了应用于工业机器人的空间圆弧三点法运动插补的取值算法,并对算法的准确性进行了约束优化。同时从实际应用的角度出发,基于UG后置处理进行了算法编程和应用于ABB工业机器人的后置处理程序开发,最后通过MATLAB进行运动仿真验证及指令代码格式分析,其
其他文献
针对飞机大部件对接装测控一体化需求开展相关装备研究,结合大部件对接实际工艺需求,突破了定位器布局优化、上下位机通信、自动化测量、多轴同步运动控制、调姿路径规划、对接软件集成等多项关键技术,开发了基于WinCC的飞机大部件自动对接系统,包括定位器系统、自动测量系统和集成控制系统等。该系统集自动化和过程控制于一体,以数据库为桥梁,依靠可靠稳定的上下位机实时通信技术,集成了装测控一体化控制软件,实现了飞机大部件的自动测量和自动调姿,进一步提高了飞机大部件对接的自动化程度和效率。
聚焦疫情担忧、健康保健、可持续性3个方向,Cotton Incorporated高级客户经理张立纲先生深度分析后疫情时代的消费新态势之下,全球2021春夏服装零售市场的发展走势、纺织服装产品开发的新热点与新趋向。疫情带来哪些消费改变?"零售向线上转移的趋势还是很真实的,且大部分将坚持下去。在美国,2019年预计电子商务的渗透率会于2024年达到24%,但是到2020年7月。
具有镂空印花效果的数码烫画膜在2020年初曾热爆中国服装印花界,一年多来技术逐步成熟,市场不断扩大,回顾这个新工艺的发展,对其主要耗材数码烫画膜和烫画纸进行测试和评价,
隧道排水管淤堵或者失效,会危及边坡的稳定和公路的交通安全。目前缺乏对排水孔淤堵分类的研究。排水孔淤堵分类对排水管道的后期养护具有重大意义。为探索排水孔淤堵智能化检测方法,文章依托广连高速高峰隧道等粤北实体工程,研究了一种采用模型迁移的方法,将排水孔图像数据输入预训练卷积神经网络进行训练,以对新图像进行分类。在采集的排水孔图像数据集上进行试验,对比了三种不同网络模型对该数据集的准确率,结果表明,使用ResNet-18进行排水孔淤堵分类识别,准确率可达到93%,实现了对排水孔淤堵状态的有效分类,并且随着日后数
变质砂板岩及千枚岩等非煤系地层瓦斯涌出具有随机性、分布不均匀等特点。文章以汶马高速公路米亚罗3号隧道为工程背景,通过对该隧道地质背景、瓦斯地质特征和实测瓦斯数据的分析,研究该类地层瓦斯涌突机理及防治措施。研究表明:砂板岩类地层中的碳质成分具有一定的生烃能力;长大贯通裂隙及断层破碎带将深层的瓦斯气体导至浅层;瓦斯储存于节理密集发育带、次级褶曲转折部位及次级断层破碎带内,呈透镜状、串珠状气囊分布。施工揭穿透镜状储气蓄水构造体周围的封闭盖层,构造体内的破碎岩体、水、气就会在水压、气压作用下突然涌出,形成突出灾害
为探明工程施工设计需要的地应力场分布情况,在工程区的A区和B区各开展了2个钻孔的水压致裂法地应力测试工作。试验结果表明:(1)测区地应力场状态以NW—NWW向挤压为主,其中A区和B区的最大水平主应力方向分别在N49°—57°W、N72°W附近,表明两个区域的应力场具有统一性,但是由于地形地貌和构造作用的部分差异,造成两者的应力方向具有一定的差异性。(2)工程A区和B区的应力分布规律均满足SH>Sh>Sv,应力以水平构造应力为主。(3)应力场方向与周边区域接近,B区的应力集中现象与地形地貌具有较
对大长径比薄壁零件加工工艺进行了研究,并对该工艺方案的大长径薄壁零件的加工工艺、变形校正装置设计进行了论述,同时介绍了该零件加工工艺流程和存在的加工难点,通过分析该零件结构、材料、内应力、热处理、弹性变形和塑性变形等特点,研究制定出提高该零件生产效能和质量合格率一系列加工工艺方案,有效地解决了该零件窄口和难点,同时为企业带来了极大的节创价值。
文章以西安北站至咸阳机场城际轨道项目为例,通过ANSYS有限元软件模拟分析了新建隧道近距离平行施工对已建隧道产生的影响,考虑了“先左孔、后右孔”和“先右孔、后左孔”两种施工工序,重点分析盾构施工中地层损失率、盾构顶推力和注浆情况的影响规律。结果表明,“先左孔、后右孔”对地层位移和已建隧道管片的应力、应变影响较小;地层损失率越小,地表沉降量越小,产生的地表最大沉降量越小,地表沉降坡度越缓;盾构顶推力越大,地表的沉降量越大,随着盾构掘进深度的增大,地表沉降量逐渐减小,直至趋于稳定;注浆材料的弹性模量越大,地表
为研究破碎软岩隧道在浅埋偏压段地表预注浆后的加固效果,确保施工顺利安全进行,以采用袖阀管注浆的红石河隧道工程为依托,建立三维有限元模型,并通过现场试验、监控量测对比分析注浆的加固效果。结果表明:地表注浆处理后,围岩强度和完整性明显提升,降低了岩体透水性能,增强了地层成拱能力,隧道支护结构的整体受力特征得到极大改善。初期支护最大轴向压力值减少了近20%,最大轴向拉力值仅为原来的43%;初期支护最大正弯矩减少了58%,最大负弯矩减少了29%;隧道拱顶沉降和周边收敛的变化趋势基本相同,前10~15 d内累计变形
随着电解槽容量的不断加大,大型电解槽电压的针振和摆动日益成为生产过程不稳定的重要因素,电解槽的供电采用大电流的直流电源,在系列全电流的情况下,闭合和断开短路口会产生能量很高的直流电弧甚至可能发生爆炸,这给电解槽的正常运行带来了不安全因素。根据某型号的电解槽专用大电流开关在电解铝企业的实践运用,结合实际运行及大修和日常维护的实践经验,通过对该设备的设计思路和主要特点进行分析,并结合该型开关的大修作业时出现的问题及维修维护特点,对其维护检修中存在的关键性技术问题进行总结分析,为电解槽专用大电流开关在维护维修方