【摘 要】
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针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,基于机构结构特点,采用解析法对其进行运动学逆解分析,在此基础上,采用Lagrange方法首先建立机构的笛卡尔空间动力学模型。然后,利
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针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,基于机构结构特点,采用解析法对其进行运动学逆解分析,在此基础上,采用Lagrange方法首先建立机构的笛卡尔空间动力学模型。然后,利用矢量控制技术,建立交流永磁同步伺服电机的动力学模型。根据力矩匹配的原则,联立机构和交流伺服电机的动力学模型,得到整个系统的机电耦合动力学模型。最后利用MATLAB软件对所建立动力学模型进行仿真分析,并同时利用ADAMS建模进行对比验证得到主动关节驱动力和驱动力矩变化曲线,验证了所建立动力学模型的可靠性及考虑机电耦合的必要性,为进一步实
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