【摘 要】
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在工业生产过程中,桥式吊车系统经常会体现出双摆系统的特性,导致更多欠驱动状态量的出现,增大控制难度.基于此,论文提出了一种针对双摆桥式吊车系统的时间最优轨迹规划方法,
【机 构】
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南开大学机器人与信息自动化研究所,南开大学天津市智能机器人技术重点实验室
【基金项目】
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国家科技支撑计划(2013BAF07B03);国家杰出青年科学基金(61325017);天津市自然科学基金(15JCQNJC03800);国家自然科学基金(61503200)资助~~
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在工业生产过程中,桥式吊车系统经常会体现出双摆系统的特性,导致更多欠驱动状态量的出现,增大控制难度.基于此,论文提出了一种针对双摆桥式吊车系统的时间最优轨迹规划方法,可以得到全局时间最优且具有消摆能力的轨迹.具体而言,为方便地构造以时间为代价函数的优化问题,首先对系统运动学模型进行相应的变换;在此基础上,考虑包括两级摆角及台车速度和加速度上限值在内的多种约束,构造出相应的优化问题;然后,利用高斯伪谱法（Gauss-pseudospectral method,GPM）将该带约束的优化问题转化为更易于求解的非
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