【摘 要】
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研究球面2自由度2R串联机器人的可达工作空间，并对之进行分类。在此基础上研究球面2自由度5R并联机器人的理论工作空间形成原理，根据理论工作空间的形成条件建立该并联机器人的
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研究球面2自由度2R串联机器人的可达工作空间，并对之进行分类。在此基础上研究球面2自由度5R并联机器人的理论工作空间形成原理，根据理论工作空间的形成条件建立该并联机器人的设计空间，设计空间内包含球面2自由度5R并联机器人机构的所有尺寸型。在设计空间内寻找理论工作空间形状发生变化的机构临界尺寸条件，这些条件将设计空间划分为不同的子区域，不同子区域所对应的球面2自由度5R并联机器人尺寸型机构具有不同形状的工作空间，从而在全部设计空间内对该机器人理论工作空间的形状进行详细分类。探讨该并联机器人机构的工作空间面积
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