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提出了一类可重组的模块化少自由度并联机器人,其分支运动链都由单自由度运动副构成,具有相同的模块化结构,通过改变分支运动链自身和相互之间的结构关系,可以得到三自由度、四自由度和五自由度的并联机器人.由于分支运动链中不含有闭环子链和复合铰链,使制造成本降低且容易保证精度.
一类可重组模块化少自由度并联机器人
【摘 要】
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提出了一类可重组的模块化少自由度并联机器人,其分支运动链都由单自由度运动副构成,具有相同的模块化结构,通过改变分支运动链自身和相互之间的结构关系,可以得到三自由度、
【机 构】
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浙江工程学院集成工程中心,燕山大学机器人研究中心
【出 处】
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机电工程
【发表日期】
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2003年5期
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