【摘 要】
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道路检测是机器人视觉导航中的重要环节。本文提出了一种新的非结构化道路检测算法。算法基于这样的一个基本假设，即道路的轮廓由一些具有一定长度的连续直线段组成。在一定的
【基金项目】
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国防科工委研究基金(K1703060113)
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道路检测是机器人视觉导航中的重要环节。本文提出了一种新的非结构化道路检测算法。算法基于这样的一个基本假设，即道路的轮廓由一些具有一定长度的连续直线段组成。在一定的范围中通过计算边缘点，然后通过Hough变换求得直线段，从而确定道路边界的位置。但是边缘图像中不仅仅包含道路的边缘，还有阴影，植物等其他的边缘。如果不消除这类边缘的影响，将大大削弱算法的效率和准确性。本文提出一种基于颜色和方差的规则有效地消除这类非道路的边缘。一旦当前帧中获取道路的边缘，通过限定下一帧中的感兴趣区域（ROD减少搜索范围从而快速定位
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