【摘 要】
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六足机器人在复杂环境中行走时，由于未知地形容易对机器人的控制系统引入不可预知的扰动，影响机器人的运行平稳性，为了减少机器人因运动的不稳定性对机器人机身结构造成的冲击。
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六足机器人在复杂环境中行走时，由于未知地形容易对机器人的控制系统引入不可预知的扰动，影响机器人的运行平稳性，为了减少机器人因运动的不稳定性对机器人机身结构造成的冲击。需要采用合适的控制方式控制机器人各关节位姿适应复杂地形。保证机器人系统具有良好的动态稳定性。本文以处于复杂多变环境中的六足机器人为研究对象,设计了机器人机身结构,开发了其控制系统,并以其关节运动平稳性、响应快速性和位姿准确性的提高为目的,重点对机器人关节模糊PID控制算法进行了研究。主要研究内容为：首先,对六足机器人的机身结构进行了优化设计,
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