【摘 要】
：
针对在电池能源受限、响应时间受限、作业空间受限等复杂环境中的作业需求，本文提出了一种基于中枢模式发生器（Central Pattern Generator,CPG）的仿生分层控制框架，并将其应用于两栖机器人上，通过CPG产生机器人的不同运动模态，并进一步探讨利用学习方法（Learning-based）优化机器人的实际运动策略。最后，在仿生飞爬机器人原型机上进行实验测试，验证了所提出的仿生分层控制框
【基金项目】
：
中国电子科技南湖研究院研发项目；
论文部分内容阅读
针对在电池能源受限、响应时间受限、作业空间受限等复杂环境中的作业需求，本文提出了一种基于中枢模式发生器（Central Pattern Generator,CPG）的仿生分层控制框架，并将其应用于两栖机器人上，通过CPG产生机器人的不同运动模态，并进一步探讨利用学习方法（Learning-based）优化机器人的实际运动策略。最后，在仿生飞爬机器人原型机上进行实验测试，验证了所提出的仿生分层控制框架的可行性和有效性。
其他文献
目的:探讨食疗联合穴位贴敷对乳腺癌病人癌因性疲乏（CRF）及不良反应的影响。方法:将2020年1月—2021年1月在医院接受治疗的135例乳腺癌病人按照随机数字表法分为对照组（67例）和观察组（68例）。对照组病人给予常规护理，观察组病人在对照组的基础上给予食疗指导联合穴位贴敷。观察比较两组病人干预前后Piper疲乏量表评分、焦虑自评量表（SAS）评分、抑郁自评量表（SDS）评分、生活质量评分、临
目的采用回顾性研究方法,明确AECOPD患者并发Ⅱ型呼吸衰竭相关危险因素,构建Nomogram预测模型和随机森林预测模型并开发在线交互式动态列线图网页计算器,对两个预测模型进行内部、外部验证,帮助医务人员和患者基于当前的健康状态提供未来并发Ⅱ型呼吸衰竭风险的量化风险值。方法1.AECOPD并发Ⅱ型呼吸衰竭的Nomogram预测模型和随机森林预测模型的构建以扬州市某三甲医院2017年1月到2021年
甜叶菊原产于南美的高山草地，在19世纪70年代从日本引入我国，目前我国是世界上甜叶菊种植面积最大的生产国和出口国。甜叶菊富含糖苷类物质，从甜叶菊提取的甜菊糖因甜度高、热量低在食品加工以及医药行业中得到了广泛应用。除甜菊糖外，甜叶菊中还含有丰富的多酚类生物活性物质，它们具有抑菌、抗氧化、降血糖血脂等作用。随着畜牧养殖业的迅速发展，甜叶菊及其提取物在畜禽生产中也有一定的应用研究，且甜菊糖在生产加工过程
运用文献研究、专家调查、数理统计等方法构建全国青少年校园足球“满天星”训练营评价指标体系。评价指标体系由管理水平、保障水平、教练水平、教研水平、训练水平和竞赛水平6个一级指标、18个二级指标、41个三级指标构成。运用AHP层次分析法计算出各具体指标的权重系数，并赋予相应的分值。该评价指标体系应用于2020年全国“满天星”训练营建设质量评估，结果表明，“满天星”训练营需要重视保障体系、师资培养、训练
以木屑为碳源、尿素为氮源、KOH为活化剂，制备了系列氮掺杂生物质碳CH4-CO2重整催化剂。采用比表面孔结构分析仪、电镜、红外和热重等表征手段对新鲜和使用后的催化剂样品结构和特性进行了分析，考察了催化剂孔结构、N含量、N种类和碱性位等对重整催化性能的影响。研究发现，N掺杂可以显著提升生物质碳材料N及碱性位含量，从而为重整反应提供更多的活性位点；其中，后处理掺N制备的生物质碳材料（BC-750/3.
使用评价资源配置公平性的基尼系数、均等化水平的泰尔指数和均衡性的丰度指数，对2015～2021年全国整体及东部、中部和西部地区的国家级校园足球特色学校资源布局现状进行了全面深入剖析。结果表明：我国国家级校园足球特色学校整体资源布局的公平性和均等化水平都较高，但均衡性较差；三大地区资源布局公平性均达到了很高的水准，均等化水平呈现出西部好于东部好出于中部地区状况。而三大地区的均衡性状况都较差，并且三大
电解锰渣含有高浓度的Mn2+和NH4+以及低浓度的各种重金属元素，其易受酸性雨水淋溶造成生态环境污染，这严重阻碍了我国电解锰行业的可持续发展。该研究提出了通过地质聚合反应降低电解锰渣污染特性的固化稳定化处理方法，即在60 ℃下按照6 wt%CaO、3 wt%NaOH/Na2SiO3、0.5的液固比、电解锰渣与粉煤灰质量比为60：40的比例制备电解锰渣基地聚物，根据浸出毒性试验可知Mn2+和NH4+
围绕标准规范升级后油库内外面临安全防护距离不满足标准规范要求的问题，结合油库实际现状及安全风险评估经验总结，综合论述了安全距离问题解决的“一二三四”主要策略：即突出合法有效“一个目标”、运用风险评价“两项工具”、熟悉法律适用“三种效力”、选择落实整改“四类方法”，从除隐患、控风险、强沟通等方面为科学、合法和有针对性地解决问题给予了对策支撑，为真正防范油库重大事故风险隐患打好根基。
＜正＞“学历不但是敲门砖,也是我下不来的高台,更是孔乙己脱不下的长衫”“如果我没有上过大学,那我一定心安理得地去打螺丝,可是没有如果”。近段时间,“孔乙己文学”爆火,引起大量青年共情,他们时常感叹自己是“现代版孔乙己”。产生这种现象的原因在于,拥有高学历却要接受低门槛工作的青年,不得不面对理想和现实的巨大差距,这成为他们无法克服的心理枷锁。其实,一代代中国青年对于未来的探索和思考从未终止,“孔乙己
甜叶菊是一类新型低能甜味剂-甜菊糖苷的主要来源，随着我国甜叶菊的大量种植及甜菊糖苷提取，提取后的甜叶菊废渣污染问题亟待解决。甜叶菊废渣不仅营养物质含量丰富，还富含有甜菊糖苷、绿原酸类及黄酮类等生物活性物质，不合理的处理不仅造成环境污染，还会造成资源浪费。甜叶菊废渣可作为新型饲料原料或饲料添加剂，直接添加或经发酵、提取后添加于畜禽饲料中，具有较好的经济潜力。本文主要综述了甜叶菊废渣在畜禽饲料中的综合