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旋量-矩阵方程是将经典力学中的旋量概念以矩阵形式表示的一种动力学方法.结合R-W的图论工具,可以将旋量-矩阵方法推广到多体系统.利用旋量-矩阵方法进行了四自由度机器人动力学方程的推导.全部推导过程思路简洁,便于程式化,该方法也为其它空间机构的动力学分析提供了一条新路子.
一种机器人动力学的旋量—矩阵方程
【摘 要】
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旋量-矩阵方程是将经典力学中的旋量概念以矩阵形式表示的一种动力学方法.结合R-W的图论工具,可以将旋量-矩阵方法推广到多体系统.利用旋量-矩阵方法进行了四自由度机器人动
【机 构】
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北京机械工业学院机械工程系,北京机械工业学院基础部
【出 处】
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北京机械工业学院学报
【发表日期】
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2001年3期
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