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为了提高对带约束目标的跟踪精度，提出了一种带二次约束的容积卡尔曼目标跟踪算法。使用容积卡尔曼滤波得到当前时刻后验估计，通过将系统二次约束作为测量方程引入系统，对后验估计进行修正，最后采用仿真实验对算法性能进行测试。实验结果表明，相对于传统的约束卡尔曼滤波算法，在同等条件下，该算法提高了目标跟踪精度，并且稳定性更强。