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本文提出了基于可量测影像序列的定位定姿算法,给出了进行定位定姿的线性观测公式和抗差卡尔曼滤波公式。以可量测影像上的地物投影坐标为观测值,解算出影像获取设备的位置和姿态。实际计算表明:在一定的时间内,基于可量测影像的定位定姿算法可以解算出相机的位置和姿态,且和GPS/IMU组合定位定姿传感器直接获取的位置与姿态具有等量的误差。