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针对里程计辅助捷联惯导精对准中的3种杆臂效应,推导了惯导杆臂和内杆臂一体补偿公式和里程计杆臂补偿公式,在事先标定杆臂数值的基础上分别补偿了加速度计输出值和里程计输出值中的杆臂误差.选取15维惯导和6维里程计状态向量惯建立了21维状态方程,以惯导解算位置与航位推算解算位置之差为观测量建立量测方程,使用卡尔曼滤波完成精对准.通过仿真分析了杆臂效应对精对准的影响.