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基于虚拟样机原理，利用SAMCEF软件对柔性并联机器人进行运动学、动力学建模和仿真．为柔性并联机器人的分析和设计提供了一种新方法。该方法建模简单，可视化强，后处理功能强大，可用于验证其它建模方法的理论分析结果。首次提出一种基于SAMCEF软件的柔性并联机器人固有频率的计算方法，可迅速计算柔性并联机器人在整个运动周期中的各阶固有频率。