【摘 要】
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为增强对机械臂作业路径的控制效果，本文提出带电作业用便携式仿生机械臂作业路径的自动化控制方法。在测定仿生机械臂参数后，建立机械臂的有限元模型，更直观地表达便携式仿生机械臂的动态变形过程；结合近似逆动力学模型与CMAC控制技术，控制带电作业用机械臂的运动轨迹。实验结果表明，应用本文方法后，机械臂轨迹跟踪效果较好，避撞成功率也高于传统方法。
【基金项目】
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中国南方电网有限责任公司科技项目（YNKJXM20220216）；
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为增强对机械臂作业路径的控制效果，本文提出带电作业用便携式仿生机械臂作业路径的自动化控制方法。在测定仿生机械臂参数后，建立机械臂的有限元模型，更直观地表达便携式仿生机械臂的动态变形过程；结合近似逆动力学模型与CMAC控制技术，控制带电作业用机械臂的运动轨迹。实验结果表明，应用本文方法后，机械臂轨迹跟踪效果较好，避撞成功率也高于传统方法。
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