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计算机集成外科手术系统是将机器人、计算机和图像处理技术应用于临床外科手术,是对传统手术的挑战。介绍了计算机集成外科手术系统中空间配准的基本原理,提出了基于轮廓特征的ICP配准算法。这种算法结合了ICP最优化解析方法和四元数法的优点,解决了图像轮廓点的空间配准问题。通过医学图像实例,证明了该方法的有效性。