【摘 要】
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五自由度振捣机器人体积小、工作灵活，能完成钢筋网混凝土内的振捣施工作业。建立了机器人的坐标系统，基于几何法推导了机器人的运动学模型，实现了机器人关节空间到驱动空间的映射。基于改进的正弦加减速方法规划了末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。实验结果表明，所提方法能够保证机器人快速准确地伸入钢筋网混凝土内，且运动平稳、无冲击，验证了该振捣机器人轨迹规划的合理性。
【基金项目】
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南京航空航天大学研究生科研与实践创新项目（xcxjh20210501）;南京航空航天大学研究生创新基地（实验室）开放基金项目（kfjj20190504）；
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五自由度振捣机器人体积小、工作灵活，能完成钢筋网混凝土内的振捣施工作业。建立了机器人的坐标系统，基于几何法推导了机器人的运动学模型，实现了机器人关节空间到驱动空间的映射。基于改进的正弦加减速方法规划了末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。实验结果表明，所提方法能够保证机器人快速准确地伸入钢筋网混凝土内，且运动平稳、无冲击，验证了该振捣机器人轨迹规划的合理性。
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