论文部分内容阅读
可触及性就是指在维修产品时，维修人员或维修工具能够接触到操作部位的难易程度。基于虚拟维修仿真的可触及性分析实际就是可触及轨迹存在的问题分析。通过运动规划算法检测可行性路径的存在，分析操作部位的可触及性。着重研究基于点到点逆运动学算法及碰撞检测算法的运动规划技术，最后在Jack平台上进行了仿真实例，实例验证了基于运动规划算法的可触及性分析的可行性和有效性，该方法具有较大的工程实用价值。