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随着高级辅助驾驶系统和自动驾驶技术的逐步发展,对系统测试技术的要求也进一步提高。分析和对比了不同权威机构的自动驾驶分级方法,调研了目前的测试技术,依据车辆开发中的"V"模型,提出硬件在环(HIL)测试和车辆在环(VIL)测试2种适用于开展自动驾驶系统测试的方法,并提出封闭区和公开道路2种实车测试技术。通过介绍自动驾驶分级方法及测试技术,为自动驾驶系统的产品准入、评价规则等提供了参考。