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随着科学技术的迅猛发展，智能机器人领域的研究和应用得到了广泛的进步，其中智能球形机器人的成功设计和应用研究也得到了普遍的关注。本文作者将提出一种具有容错控制功能的智能球形机器人研究，通过对球形机器人的多自由度机械结构设计和姿态解算控制算法的分析研究，最后决定采用故障检测法结合姿态调整算法实现其容错性。