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为提高遥操作机器人的安全性和操作性能，利用人类对力觉信息更敏感的特点和视觉特有的“预测与导引”功能，将视觉对现场环境的认知结果以虚拟力（包括作业对象引力、障碍物斥力）的方式同操作者的操纵力信号融合，提出遥操作机器人的力感示教控制策略。力感示教控制策略将机器智能与人类高级决策的优点相结合，可有效提高遥操作机器人的作业效率与局部自主，降低对操作者熟练程度的要求，以及避免大时延系统中由图像时滞导致的机器人操控盲目性。对该控制系统的体系结构、作业环境空间信息的提取、控制方法等进行了阐述，并通过实验验证了控制方法在