【摘 要】
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提出了利用触觉传感器动态触摸物体表面时产生的信号求触摸速度的方法。该方法利用不同深度的触觉传感单元垂直采样信号，并对信号的时－空频率特性分析，从而求出速度，仿真结果表明
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提出了利用触觉传感器动态触摸物体表面时产生的信号求触摸速度的方法。该方法利用不同深度的触觉传感单元垂直采样信号，并对信号的时－空频率特性分析，从而求出速度，仿真结果表明，该方法可以对一定范围内的速度较精确地测量。
A method of using touch signals generated by the touch sensor to dynamically touch the surface of the object is proposed. The method utilizes the vertical sampling signals of tactile sensing units with different depths and analyzes the time-space frequency characteristics of the signals to obtain the speed. The simulation results show that the method can accurately measure the speed within a certain range.
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