【摘 要】
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针对水下自主航行器(AUV)地磁导航方法易受水下未知洋流影响的问题,提出一种洋流影响下基于航向补偿的AUV地磁导航搜索方法.该方法首先建立了未知洋流影响下的AUV运动学方程,通过定量描述洋流对AUV运动状态的影响,针对洋流引起实际执行的运动路径参量发生改变,造成AUV运动轨迹产生漂移的问题,利用算法对洋流航向进行估计,以补偿洋流对AUV运动操作的影响.仿真结果表明,该算法能有效克服洋流对AUV地磁
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针对水下自主航行器(AUV)地磁导航方法易受水下未知洋流影响的问题,提出一种洋流影响下基于航向补偿的AUV地磁导航搜索方法.该方法首先建立了未知洋流影响下的AUV运动学方程,通过定量描述洋流对AUV运动状态的影响,针对洋流引起实际执行的运动路径参量发生改变,造成AUV运动轨迹产生漂移的问题,利用算法对洋流航向进行估计,以补偿洋流对AUV运动操作的影响.仿真结果表明,该算法能有效克服洋流对AUV地磁导航的运动影响,验证了方法的有效性.
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