Anti-Dead-Zone Integral Sliding Control and Active Vibration Suppression of a Free-floating Space Ro

来源 :北京理工大学学报:英文版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：alangao12345

【摘要】

：

Under the conditions of joint torque output dead-zone and external disturbance,the trajectory tracking and vibration suppression for a free-floating space robot

【作者】

：

Xiaoqin Huang Li Chen

【机构】

：

CollegeofPhysicsandElectronicInformationEngineering,SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation

【出处】

：

北京理工大学学报:英文版

【发表日期】

：

2020年1期

【关键词】

：

space robot with flexible LINKS ELASTIC BASE DEAD-ZONE proportional-integral SLI

【基金项目】

：

Supported by the National Natural Science Foundation of China(11372073,11072061),Industrial Robot Basic Component Technology Research and Development Platform,Fujian,China(2014H21010011)

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Under the conditions of joint torque output dead-zone and external disturbance,the trajectory tracking and vibration suppression for a free-floating space robot(FFSR)system with elastic base and flexible links were discussed.First,using the Lagrange equat

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