【摘 要】
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为了减少陀螺仪累积误差及外界磁场对机器人航向角的影响,提出了一种基于双目视觉的服务机器人航向角补偿方法。采用颜色分割与重投影相结合的方法,检测图像中的地面区域,通
【机 构】
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上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
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为了减少陀螺仪累积误差及外界磁场对机器人航向角的影响,提出了一种基于双目视觉的服务机器人航向角补偿方法。采用颜色分割与重投影相结合的方法,检测图像中的地面区域,通过加权平均融合检测结果,得出较完整的地面图像区域;使用Canny算子提取边缘直线,并进行滤波处理,求出视觉反馈角度,调整机器人的姿态直至反馈角度趋近于零;结合当前陀螺仪方向角和标准方位角,求出此时机器人航向角的偏移角。实验表明,该方法实时性好、航向角精度高,受光照变化的影响较小,完全可以满足室内移动机器人实时导航需求。
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