【摘 要】
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针对越野非结构化环境下的地面无人平台(Unmanned ground vehicle,UGV)编队仿真系统存在功能模块不完善及算法集成测试困难等问题,为便于有效测试地面无人平台编队协同控制方法性能及其适用的任务场景,降低编队协同系统的开发成本,本文提出了一种基于USARSim(Unified System for Automation and Robotics Simulator)和ROS(Robot Operating System)的地面无人平台编队协同仿真系统.该仿真系统由人机交互界面、基于ROS架
【机 构】
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北京科技大学自动化学院工业过程知识自动化教育部重点实验室,北京科技大学顺德研究生院,中国北方车辆研究所兵器地面无人平台研发中心,中国兵器科学研究院兵器技术创新中心
【基金项目】
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国家自然科学基金青年科学基金项目(61806183),中央高校基本科研业务费项目(FRF-TP-19-006B1),北京科技大学顺德研究生院科技创新专项资金(BK19AE014)资助。
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针对越野非结构化环境下的地面无人平台(Unmanned ground vehicle,UGV)编队仿真系统存在功能模块不完善及算法集成测试困难等问题,为便于有效测试地面无人平台编队协同控制方法性能及其适用的任务场景,降低编队协同系统的开发成本,本文提出了一种基于USARSim(Unified System for Automation and Robotics Simulator)和ROS(Robot Operating System)的地面无人平台编队协同仿真系统.该仿真系统由人机交互界面、基于ROS架
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