【摘 要】
：
针对智能农机自主作业中的路径跟踪控制问题,提出了一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法,该方法对农机行驶速度的变化具有鲁棒性。首先建立了空间参数驱动的非线性相对运动
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院大学
论文部分内容阅读
针对智能农机自主作业中的路径跟踪控制问题,提出了一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法,该方法对农机行驶速度的变化具有鲁棒性。首先建立了空间参数驱动的非线性相对运动学模型,并证明了基于该模型进行控制方法设计的合理性和可行性。然后对此模型进行反馈线性化和最优控制设计,得到了一种与速度无关的农机路径跟踪控制律。最后进行了实车的路径跟踪实验,实验结果表明该方法的直线路径跟踪精度为4 cm,曲线路径跟踪精度为7 cm,且跟踪精度不受速度变化的影响,验证了该方法的有效性和对速度变化的鲁棒性。
其他文献
闽北浦城县盛产著名山珍——观前红菇,产地在距城20公里左右的水北街镇观前自然村对面的金斗山中。 金斗山,俗称小武当山,山有金山、银山、龟山,面临南浦溪流,古为去福州舟行
蒲地蓝消炎口服液作为一种临床常用的中药复方制剂,具有清热解毒、抗炎消肿之功效,临床应用广泛,文章对其近年来在临床的应用情况进行综述。
大地是一位伟大的母亲，她孕育着世界上生灵万物和全体人类；她拥抱着壮丽的山川和宁静的湖泊；大地是一位历史巨人，她见证着生命的起源，人类的诞生和人世间的沧桑巨变；
一、把首都建设成为生态森林城 建设城市林业的一个重要目的就是要把森林引入城市,使城市座落在森林中,以发挥森林特有的生态功能,改善和提高城市的生态环境。当前,根据北京
近年来,金融机构投资意愿逐步绿色化,对环境存在负面影响的企业可能会陷入融资困境。要想解决这一难题,根本途径还是从企业自身绿色化入手。本文从企业的绿色发展视角出发,通
5月7日,全国园林城市工作座谈会在安徽省马鞍山市召开,建设部副部长李振东及全国150多位领导、专家参加了会议。全国著名园林专家向培伦、程序诃、陈向远就园林绿化可持续发
在《教育信息化十年发展规划(2011—2020年)》的总体指引下,通过对目前西部如重庆地区医科类高校研究生管理教育信息化的现状分析,针对实际管理工作的主要需要和信息化建设的
唯物史观的前提之所以被确立为"现实的个人",根本的原因在于这一术语包含着对于"现实的"诸如:交往、生产、生产力、交往关系和生产关系等现实进程的关注和以"社会化的人类"的
西安佛教文化传播方式的嬗变经历了"古代西安佛教文化传播时代""超越人际传播时代"和"网络传播时代",呈现口耳相传、文献传播、神异传播、文艺传播、大众传播、网络传播、旅
行业自律既是行业自我规范、自我协调的重要机制,也是维护市场秩序、保护公平竞争、促进行业健康发展的重要手段。保险行业协会之所以能够对保险企业的市场行为产生规范约束,