【摘 要】
：
由于嵌入式处理器算力的限制,实时性差一直是视觉惯导同时定位与建图(VI-SLAM)走向实际应用的一个亟待解决的问题,因此提出一种利用惯导测量单元(IMU)确定关键帧的实时同时定
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61403398)；陕西省自然科学基金资助项目(2017JM6077)。
论文部分内容阅读
由于嵌入式处理器算力的限制,实时性差一直是视觉惯导同时定位与建图(VI-SLAM)走向实际应用的一个亟待解决的问题,因此提出一种利用惯导测量单元(IMU)确定关键帧的实时同时定位与建图(SLAM)算法,主要分为3个线程:跟踪、局部建图和闭环。首先由跟踪线程通过IMU预积分自适应地确定关键帧,而自适应阈值由视觉惯性紧耦合优化的结果得出;然后仅对关键帧进行跟踪,避免对所有帧进行特征处理;最后利用局部建图线程在滑动窗口中通过视觉惯导光束平差法得到更加精确的无人机位姿,利用闭环线程得到全局一致的轨迹和地图。在数据
其他文献
随着社会主义市场经济的深入发展，经济格局、利益格局发生重大变化，一些新的社会纽织不断涌现，对于这些流入到新社会组织当中的的党员，由于他们对“单位”及其党组织的利益依存度
思妇诗是我国古代文学中不可忽视的一类诗歌，在整个文学史中都占有一席之地，而这类诗歌频频使用砧杵意象，原因是什么呢？经分析，这与砧杵的主体、原因、季候以及砧声均有莫大的联系
目的:1,对青年健康志愿者进行三维磁共振氢质子波谱(3D ~1H-MRS)和扩散张量成像(DTI)检查,探讨青年健康志愿者脑内不同部位代谢物的相对浓度及扩散张量特征,为青年抑郁症患者
日本作家上田秋成的代表作《雨月物语》中有三篇演绎自瞿佑的《剪灯新话》，但两者在主题思想上存在着相当大的差异。这是因为秋成基于日本传统的国学思想，肯定隐藏在人类内心深
通过情绪诱发实验,选择具有强烈情绪色彩的初中生为被试,运用访谈法、内容分析法等方法,对初中生心理描写作文进行内容分析,探讨情绪影响阅读过程的心理机制。研究结果表明:
目的：总结分析老年股骨颈骨折患者的临床护理措施。方法：选择80例老年股骨颈骨折患者为研究对象,回顾分析其临床资料,总结分析其临床护理措施。结果：60例选择手术治疗,20例选择
江苏油田《断块油藏不规则井网流场调整提高采收率研究》项目,通过中石化科技部组织的专家验收和鉴定,认为研究成果达到国际领先水平。由江苏油田采油一厂和江苏油田勘探开发
随着智能医疗护理设备、智能手机通信技术和云存储技术的迅猛发展,人们健康信息的获取正逐步实现采集自动化、存储电子化和统计家庭化,这对于促进人体健康发展具有重要的意义
提出了一种新型的吸收式热泵循环,并对高温高浓度条件下溴化锂溶液的饱和蒸汽压及结晶温度进行了测试,在此基础上分析了中、低温余热温度对所产蒸汽压力的影响。结果表明：本文
随着我国经济的快速发展,地铁已经成为人们出行过程中必不可少的一项交通工具,而地铁的安全性也成为社会各界所关注的重点内容。对于地铁生产来说,电气布线模块化的组装是关