非匹配不确定系统积分型滑模控制器设计

来源 :哈尔滨商业大学学报：自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：asd03071128

【摘要】

：

针对一类非匹配不确定性系统的滑模控制问题,在假设系统不确定性有界约束的情况下,提出了基于Lyapunov稳定的积分型滑模控制方法. 通过引入积分项,构造非匹配不确定系统的切

【作者】

：

汤仁彪

【机构】

：

江阴职业技术学院电子信息工程系

【出处】

：

哈尔滨商业大学学报：自然科学版

【发表日期】

：

2005年6期

【关键词】

：

积分型滑模控制非匹配不确定性二次型调节器切换函数稳定性 integral sliding mode control unmatched uncerta

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针对一类非匹配不确定性系统的滑模控制问题,在假设系统不确定性有界约束的情况下,提出了基于Lyapunov稳定的积分型滑模控制方法. 通过引入积分项,构造非匹配不确定系统的切换函数,由滑模运动的可达条件,设计系统的积分型滑模控制器(ISMC). 采用该方法设计二自由度机械系统的控制系统,并与采用二次型调节器(LQG)的情况相比较,仿真结果表明了积分型滑模控制策略的有效性.

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