【摘 要】
:
无人艇是水路交通领域未来重要发展方向,路径规划是其中的关键技术。针对避碰复杂性、策略各异性、避碰后复航等问题,综合考虑实时性和避碰代价等因素,提出了一种基于改进动态窗口的无人艇动态路径规划方法,在线求解避碰决策和路径规划问题。利用对抗网络构建轨迹障碍域模型,实现船舶航迹的时空建模。仿真实验模拟多种船舶冲突局面下的实时路径规划。结果表明:该方法能够有效地完成复杂交通环境下的无人艇动态避碰和复航。
【出 处】
:
武汉理工大学学报(交通科学与工程版
【基金项目】
:
浙江省科学技术厅重点研究计划《船岸协同环境下内河集装箱船舶增强驾驶关键技术研究及示范应用》项目(2021C01010); 武汉理工大学三亚科教创新园开放基金资助(2020KF0040);
论文部分内容阅读
无人艇是水路交通领域未来重要发展方向,路径规划是其中的关键技术。针对避碰复杂性、策略各异性、避碰后复航等问题,综合考虑实时性和避碰代价等因素,提出了一种基于改进动态窗口的无人艇动态路径规划方法,在线求解避碰决策和路径规划问题。利用对抗网络构建轨迹障碍域模型,实现船舶航迹的时空建模。仿真实验模拟多种船舶冲突局面下的实时路径规划。结果表明:该方法能够有效地完成复杂交通环境下的无人艇动态避碰和复航。
其他文献
笔者依据新课标核心素养要求,结合教学实践探索应用“一课两情境,三融四环节”政史融入教学模式,实现以史增“信”、以史铸“魂”、以史达“意”、以史塑“心”、以史导“行”,从而促进学生核心素养的达成。
信息传播的移动化、社交化、智能化发展在拓宽公众获取信息的渠道、加速信息传播和流通的同时,也打开了谣言滋生扩散的方便之门,谣言问题显得比传统媒体时代更为严峻。网络谣言成为网络信息内容治理的重要对象。对网络谣言的法治化认识、合理化规制与多元化治理是我国网络信息传播治理的重要内容,也是国家治理体系和治理能力现代化的重要命题。本文对作为政府行政规制对象的网络谣言弊害与功能进行剖析,界定法律规范意义上的谣言
在乡村振兴战略的背景下,我国乡村建设正在不断展开,乡村住宅空间作为乡村空间的重要组成部分,其建设逐渐受到重视。目前,乡村住宅空间在发展过程中某些方面存在适应性缺失的问题,阻碍其可持续发展。本文通过梳理建筑适应性的相关概念,并对天津市乡村住宅空间现状进行分析研究,发现存在的问题,针对性地提出适应性设计策略,探索天津市乡村住宅空间的适应性设计方法,以期为天津市乡村住宅设计提供一定思路。
《社戏》是鲁迅一篇广为人知的诗化小说,其文本妙处如面纱般多层而隐秘,必须通过层层探究加以揭开。首先,让学生通过初次阅读后谈体会,介绍自己家乡相似的民俗,谈一谈对文中人物的印象,摘录文中诗意的描写;其次,让学生找一找作者在平桥村欢乐的描写,并探究背后的原因;再次,引导学生探究文章明澈清新、含蓄隽永的语言;最后,从儿童与成年的视角进行深入探究,最终揭开文本的奥秘。
《西游记之大圣归来》是2015年上映的国产3D动画电影,根据中国传统神话故事《西游记》加以改编,上映后一跃成为中国动画电影的现象级作品。本文以《西游记之大圣归来》为例,分析其在人物外形、成长主题及文化精神的弘扬等三方面对中华传统文化的继承和发展,并进一步浅析国产动画电影未来的发展道路。
贬谪选文,面貌独特,个性鲜明,气韵生动,意蕴丰富,是中华优秀传统文化中较为珍贵的一部分,也是经典古诗文中极为精致尤见情怀的一部分。本论文以部编版初中语文7——9年级12篇贬谪选文为研究对象,以全面提高学生的语文学科核心素养,增强文化自信,立德树人,健全人格,促进学生全面而有个性的发展为教学目标。深入探寻、分析、整理贬谪选文中蕴含的丰富的文化内容,并将其归纳为制度文化层面和行为文化层面、文学艺术、文
通过“为何融入、融入什么、如何融入”三重追问,探寻一体化视角下思政课教学政史融合的价值意蕴、主旨内涵和实施途径,意在深化学习对“铭记历史、不忘本来”的认识和理解,在共情中育灵魂,真正推动中华民族优秀历史文化和“四史”知识在学生中融入和传承,从而培育社会主义核心价值观,增强政治认同,坚定信仰,提升课程的获得感和吸引力。
<正>“政史不分家”是描述思想政治和历史两个学科关系的一种说法。如何在教学中实现逻辑与历史的统一,在思想政治课程中加强“四史”教育?笔者从实践中总结出了政史融通教学策略。一、政史融通教学策略的概念界定结合实践与反思,笔者对政史融通教学策略给出如下界定,在高中思想政治课程的教学中,基于强化“四史”教育的要求,依据马克思主义历史与逻辑相统一的思维方法、学科核心素养的培育规律及课程内容的特点,围绕中国特
<正>"内卷"最初由美国人类学家亚历山大·戈登威泽提出的时候,是一个文化层面的概念:"当一种文化模式进入最终的固定状态时,便逐渐局限于自身内部,不断进行复杂化的转变,从而再也无法转化为新的文化形态。"这种停滞的状态,就是所谓的"内卷"。如今,陷入"内卷"旋涡的只是文化吗?当然不是,在我看来,我们的生活、工作,乃至企业的经营、发展,都已经受到了不同程度的"内卷"的影响。甚至,很多人已经深陷其中,无法