【摘 要】
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针对目前高压线行走越障机器人的研究现状,提出了一种步进式与轮式混合爬行结构的高压线行走越障机器人,其结构紧凑,线上行走越障稳定可靠,机器人越障盘的提升和下降依靠中间
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针对目前高压线行走越障机器人的研究现状,提出了一种步进式与轮式混合爬行结构的高压线行走越障机器人,其结构紧凑,线上行走越障稳定可靠,机器人越障盘的提升和下降依靠中间夹爪的升降来实现,通过对悬垂线夹相关尺寸的分析,结合高压线的柔性特点,建立了相关的数学模型,推导出中间夹爪的位移变化与越障盘升降高度之间的关系,确定了固定高压线中间夹爪升降的位移变化范围,并通过试验验证了中间夹爪升降系统设计的可行性。
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