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复杂遥控焊接任务需要操作者与主端控制计算机、主端控制计算机与从端控制计算机、从端控制计算机与焊接机器人在内的多个控制环路支持，将这些控制环路之间的协作定义为一种计算机支持的协同工作系统（CSCW），采用Petri网建立了其交互协作模型（RWCM），并对其定义、部件设计及具体实现进行了分析与讨论。RWCM能够在逻辑层次上清晰描述遥控焊接系统复杂的协作关系，因此它对系统软件设计和实现具有重要的参考意义。