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参数未知机器人含时变函数的自适应控制算法研究
参数未知机器人含时变函数的自适应控制算法研究
来源 :长江大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:janmey2007
【摘 要】
:
对参数未知机器人系统含时变函数的自适应控制算法进行了研究。针对控制系统自适应律中参数难以确定的问题,推导设计了一含时变函数的新的参数自适应律,该时变函数包含了系统
【作 者】
:
林婷
李明月
【机 构】
:
福建农林大学机电工程学院,福建戴姆勒汽车工业有限公司
【出 处】
:
长江大学学报(自然科学版)
【发表日期】
:
2011年11期
【关键词】
:
机器人
参数未知
自适应控制
时变函数
robot
uncertainty
adaptive control
time varying function
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对参数未知机器人系统含时变函数的自适应控制算法进行了研究。针对控制系统自适应律中参数难以确定的问题,推导设计了一含时变函数的新的参数自适应律,该时变函数包含了系统惯性参数及系统动力学特性。在二杆平面机器人系统上进行数值仿真分析,仿真结果证实了所设计控制器的有效性。
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