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摘要：在D-H坐标系下，建立普适的开链式多连杆机构的正运动学模型较易，但建立通用的逆运动学模型却相当困难，并且其复杂程度随着关节个数的增多而显著增大。为此，结合粒子群优化算法（PSO），通过迭代的方式求解逆运动学问题。针对PSO算法求解时的精度不高、易陷入局部极值的缺点，提出局部搜索策略，提高解的精度，并采用逃逸策略保证种群多样性，使算法在全局中搜索。经验证，改进后的PSO算法是一种精确、有效的求解逆运动学的算法。
关键词：逆运动学;粒子群优化算法;局部搜索;逃逸策略
中图分类号：G242
关键词：逆运动学;粒子群优化算法;局部搜索;逃逸策略
中图分类号：G242