【摘 要】
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针对掘进机器人掘进过程中，尖峰负荷影响，及切割机构的非平稳振动，引起欠挖和超挖，机器损耗加剧等问题，以悬臂式掘进机巷道自动成形为研究对象，建立了掘进机仿形截割的动态数学模型
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针对掘进机器人掘进过程中，尖峰负荷影响，及切割机构的非平稳振动，引起欠挖和超挖，机器损耗加剧等问题，以悬臂式掘进机巷道自动成形为研究对象，建立了掘进机仿形截割的动态数学模型，推导出截割头运动到半圆拱形巷道边界时，悬臂偏移角和油缸伸长量之间的通用公式，在使用数字液压缸按照所给巷道运动时，通过控制各个油缸伸长量来实现掘进机的自动控制机理。采用MATLAB软件仿真了哉割头仿形截割运动过程，取得和实际工况相一致的结果，验证了模型的可行性和优越性，为掘进机器人研究奠定了通用的控制理论基础。
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